Edukację muzyczną rozpoczęła w wieku 6 lat jako pianistka. Ukończyła studia I i II st. na Uniwersytecie Muzycznym Fryderyka Chopina w Warszawie na wydziale Dyrygentury Symfoniczno-Operowej. W sezonie artystycznym 2022/23 pełniła funkcję dyrygentki-rezydentki w orkiestrze Sinfonia Varsovia, w ramach programu Narodowego Instytutu Muzyki i Tańca „Dyrygent-rezydent”.
Jest laureatką drugiego miejsca oraz zdobywczynią nagrody orkiestry kameralnej na III Ogólnopolskim Konkursie Studentów Dyrygentury im. A. Kopycińskiego we Wrocławiu (2020). W 2021 czynnie uczestniczyła w kursach mistrzowskich z Marin Alsop i Narodową Orkiestrą Symfoniczną Polskiego Radia w Katowicach, a rok później (2022) znalazła się w gronie sześciu dyrygentów z całego świata, zaproszonych do udziału w Conductor’s Academy z Paavo Järvim i Tonhalle-Orchester Zürich. Tam też otrzymała nagrodę publiczności podczas koncertu wieńczącego warsztaty. 31 grudnia 2022 zadebiutowała w Filharmonii Narodowej w Warszawie, dyrygując Koncertem Sylwestrowym z udziałem sopranistki Iwony Sobotki. Jest także półfinalistką 17. edycji Donatella Flick Conducting Competition z London Symphony Orchestra (2023) oraz międzynarodowego konkursu dyrygenckiego Premio Guido Cantelli 2022 w Turynie.
Doskonaląc swoje umiejętności, czynnie uczestniczyła w kursach mistrzowskich prowadzonych przez Paavo Järviego, Marin Alsop, Johannesa Schlaefliego, Neeme Järviego, Kristjana Järviego, Jerzego Maksymiuka, Carlo Montanaro, Leonida Grina, George’a Tchitchinadze, Massimiliano Caldiego i Yu Fenga. Miała okazję dyrygować takimi orkiestrami, jak: Orkiestra Filharmonii Narodowej, Sinfonia Varsovia, Baltic Sea Philharmonic, Südwestdeutsche Philharmonie Konstanz, Järvi Academy Youth Symphony Orchestra, Orkiestra Symfoniczna Filharmonii Łódzkiej, Polska Orkiestra Sinfonia Iuventus im. Jerzego Semkowa, Orkiestra Symfoniczna Uniwersytetu Muzycznego Fryderyka Chopina. Jako asystentka dyrygenta współpracowała z Markiem Janowskim, Jackiem Kaspszykiem, Martą Gardolińską czy Dirkiem Vermeulenem. Zdobywała także doświadczenie, asystując przy produkcjach Polskiego Baletu Narodowego prowadzonych przez Patricka Fournillier’a i Martę Kluczyńską (Korsarz 2021/2022, Dracula 2022).
Zofia Kiniorska jest jednym z uczestników tegorocznego międzynarodowego konkursu dyrygenckiego The Mahler Competition w Bambergu oraz Gstaad Conducting Academy.
Od 2022 pełni funkcję dyrygentki orkiestry symfonicznej ZPSM nr 1 w Warszawie.